これ僕.com:行動分析学マニアがおくる行動戦略

意図と行動のギャップから生じる「不自由さ」への挑戦。果たして僕たちに自由はあるのか?

POJOかフレームワークがワンセットでサポートするか

フレームワークと実装クラスの依存が強いと、単体テストが難しくなってしまうのかも。

仰る通りかと思います。
私も、以前のプロジェクトで使っていた(使わされていた)フレームワークがそんな感じでした。作成したクラスを単独で実行するのも一苦労で、単体テストが困難になったことがあります。
で、懲りたので、次のプロジェクトでは、与えられたフレームワークの上に一層、自分達でフレームワークを構築して、個々のクラスがPOJOになるようにしました。POJOなら、当然JUnitでサクサクとテストできます。この頃の私は、POJOマンセーw
で、しばらくしたところでRailsに出会いました。Railsの場合、個々のクラスはフレームワークが用意したスーパークラスを継承して作ることになるので、フレームワークに依存しているのですが、それでもテストしやすいです。何故かというと、Railsそれ自体がスマートな単体テストの手段を用意してくれているからなんですね。
というわけで、

のどちらかがTDDを実践するための必要条件かと思います。